Arduino, Beaglebone, Raspberry Pi, Lego Mindstorms 心得比較(中)

這大概是這隻 AlphaRex 的遺照了

 

NXT 的心得

除了 Macbook Air 藍牙的問題外，官方軟體大致上沒有問題。Mindstorms 圖形化程式設計相當簡單直覺，很容易上手，至少簡單的程式碼是如此。我沒有也不打算嘗試用它來寫較大的程式碼。
有非常多的語言可以在 NXT 上寫程式，包含 C-like languages，甚至 Python 語言(參考 wikipedia)。
不過我一開始就打算用遠端控制的方式，最多綁一台手機或者 RPi 之類的小電腦上去就行了。
像是 nxt-python 就能讓你在電腦上用 python 寫程式，然後遠端控制 NXT。
我一開始在 mac 上安裝 nxt-python 碰到了一些困難，因為 nxt-python 告訴我找不到裝置，不管是 usb 還是 藍牙。

所以先在 Linux 上試試看(總要先確定 nxt-python 本身能跑)。Linux 完全沒有問題就能很簡單將 nxt-python 安裝成功，然後配合 USB 控制 NXT。
不過我的 Linux 是桌機，連著一條線不太方便，所以還是想辦法追蹤了一下程式碼，成功裝在 Macbook 上。
其實都是一些 python level 的 driver 問題。像是藍牙，因為 nxt-python 支援兩套 pybluez 和 lightblue，但是 lightblue 的支援是自己寫了個 wrapper 用 lightblue 來模擬 pybluez 的 API，所以有些問題。而 Mac 上只支援 lightblue。
這些 python-level 的問題解決之後，就順利能用 USB 及藍牙控制 NXT 了。
有趣的是，官方不支援 macbook 的藍牙，但這種第三方的方式，反而不用 hack 就能支援了。

NXT 本身有機械硬體上的限制，藍牙的反應和速度，較 USB 要差很多。
我一開始的構想，是實作真實版的 Tom Cat（就是那個會學人說話的貓）。不過第一個問題是 NXT 2.0 裡面沒有聲音感測器，而且由於 NXT 採樣頻率的限制，也不可能有類似電腦裡面的錄音功能（雖然還是有人用這樣有限的硬體做出了聲控），所以我決定用遠端的方式處理。
電腦端錄音什麼的沒太大問題，但問題是，怎麼讓將處理過的聲音檔放到 NXT 播放？
答案是你要將想播放的聲音存成一個特別格式的檔案，然後送到 NXT 上。這個格式不是普通的 WAV 或 MP3，而是一種專有格式。有點討厭，但資料都找得到，不難。
但即使是短短 10K 的檔案，透過藍牙傳送到 NXT，也需要令人難耐的延遲（嚴格來說，已經脫離了延遲的等級，應該叫做等待）。
USB 好一點，但仍有讓人能夠察覺的延遲。也許要用修改的 firmware 才能解決這點。

雖然其面寫的看起來像是缺點,但果不是存心自找麻煩，只要乖乖對硬體上的限制認命，其實網路上資源很多。
新的 EV3 在很多方面，也改善了硬體上的限制。